体验式培训起源于第二次世界大战，当时德军潜艇埋伏在大西洋海底，攻击盟军补给运输船队,致使盟军船只下沉、船员纷纷落水，由于海水冰冷，且远离陆地，所以造成大量的水手牺牲。

后来人们发现许多海难都会有极少数人能够活下来，令人惊奇的是活下来的并不是那些年轻力壮的水手，而是船上年纪相对年长的水手。一些心理学家和军事专家通过研究得出结论：当灾难来临的时候，决定你生存最关键的因素不是你的体能，而是你的心理素质及意志。

年长的水手有着丰富的生活阅历及处事经验，沉着冷静分析当时所处的环境，怀着坚定的生存信念，最终摆脱了死亡厄运。而年轻的水手们，当灾难来临的时候，精神的沮丧和不知所措会导致人的生理防线全面崩溃， 造成体力的急剧下降，最终的结果是死亡。
于是军方建立了一些水上训练学校，除了训练海军的体能外主要通过一些情景模拟的科目对海军的生存能力、作战意志及团队合作能力进行训练。当时这所学校对战争的兵员保障起到非常积极的作用，在战争中挽救了无数士兵的生命。
后来，这些学校的功能也随之退化，一些组织行为专家从这所学校的培训模式里得到启发。德国人库尔特.汉恩（KURT HAHN ）和英国人劳伦斯.沃特（LAWRENCE HOLT）首先将这种训练运用到战争以外的培训中，并提出OutwardBound概念，他们认为：随着社会的进步，当人们进入工业化社会，很多社会人和管理者经常遭遇着与落海水手同样的境遇，人们在面对节奏飞快的工作效率和人际复杂的社会氛围，往往会造成很多社会人的思想保守、情绪焦躁、精神压抑、更为严重的是很多人承受不了压力会作出极端的行为，种种这些现象给企业和个人带来很大的损失。

于是就慢慢形成以培训管理者和企业人为对象、以培训管理者的心理适应能力和管理技能作为培训目标的学校。他们创立的OutwardBound概念就是体验式培训的前身，后来逐步被应用到企业人才培训中。